| 本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale 半导体公司生产的0 S; X! |) ~! ?2 _, v" B6 P0 B MC9S12XS128MAA 单片机作为主控系统，采用BTS7960 作为电机驱动。通过 MPU6050 加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集 到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度， 同时对使用光电编码器采集8 a/ W$ ~/ X5 @6 n1 \ 电机转动状态， 对电机实现闭环控制， 从而使得摆杆处于不同位置， 实现简易旋 转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA 单片机，BTS7960 电机驱动电路， MPU6050 加速度陀螺仪模块，电源模块等。本设计主要运用) {$ N+ Z/ |' d& W- D' a MC9S12XS128MAA 单片机控制直流电机， 根据摆杆的状态， 通过程序控制算法， 使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。 |
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